Parte 1 y 2 Liberado por los frailes trinitarios, a su regreso a Madrid encontró a su familia en la ruina. Se casa en Esquivias (Toledo) con Catalina de Salazar y Palacios. Arruinada también su carrera militar, intenta sobresalir en las letras. Publica La Galatea (1585) y lucha, sin éxito, por destacar en el teatro. Sin medios para vivir, marcha a Sevilla como comisario de abastos para la Armada Invencible y recaudador de impuestos. Allí acaba en la cárcel por irregularidades en sus cuentas. Después se traslada a Valladolid. En 1605 publica la Primera Parte del Quijote. El éxito dura poco. De nuevo es encarcelado a causa de la muerte de un hombre delante de su casa. En 1606 regresa con la Corte a Madrid. Vive con apuros económicos y se entrega a la creación literaria. En sus últimos años publica las Novelas ejemplares (1613), el Viaje del Parnaso (1614), Ocho comedias Y ocho entremeses (1615) y la Segunda Parte del Quijote (1615). El triunfo literario no lo libró de sus penurias económicas. Dedicó sus últimos meses de vida a Los trabajos de Persiles y Segismunda (de publicación póstuma, en 1617). Murió en Madrid el22 de abril de 1616 y fue enterrado al día siguiente.